Hierva agua y azúcar moreno en una olla pequeña a fuego lento hasta que el azúcar se disuelva. Déjalo hervir por 5 minutos. Vierta en un recipiente y deje que se enfríe. Mezcle la pulpa de tamarindo y el jugo de limón en el sirope de azúcar moreno. Vierta. Transfiera a la máquina para hacer helados y procese según las instrucciones del fabricante. Transfiera a un recipiente hermético. Congele por lo menos 2 horas antes de servir. Use hojas de menta fresca para adornar.